Modelu rheolaeth heb fodel o newid cyflenwadau pŵer
Dull Integredig o Fodelu a Rheolaeth Ymaddasol
Yn y cyfeiriad, cynigir y model generig canlynol:
y(k)-y(k-1)=φ(k-1)[u(k-1)-u(k-2)>(4-1)
Heb golli cyffredinolrwydd, rhagdybir yma mai oedi amser y system ddynamig dan reolaeth S yw 1, y(k) yw allbwn un dimensiwn y system S, ac u(k-1) yw'r p - mewnbwn dimensiwn. Mae φ(k) yn baramedr nodweddiadol, a amcangyfrifir ar-lein trwy ddefnyddio rhywfaint o algorithm adnabod, ac mae k yn amser arwahanol. Fe welwn fod gan φ(k) arwyddocâd mathemategol a pheirianneg amlwg yn y weithdrefn integreiddio o adnabod a rheoli adnabod amser real-cywiro adborth amser real.
Integreiddio modelu amser real a rheoli adborth
Yn benodol, mae ein fframwaith integredig o fodelu a rheoli adborth fel a ganlyn:
(1) Yn seiliedig ar ddata arsylwi a model cyffredinol
y(k)-y(k-1)=φ(k-1)[u(k-1)-u(k-2)]
Gan ddefnyddio dull prisio priodol, ceir amcangyfrif φ(k-1) o φ(k-1).
(2) I geisio'r gwerth rhagolwg φ*(k) o φ(k-1) un cam ymlaen, dull syml yw cymryd
φ*(k)=φ*(k-1)
Wrth geisio'r gyfraith reoli, rydym yn dal i gofnodi φ*(k) fel φ(k).
(3) Cymhwyso'r gyfraith reoli i'r system S i gael bei allbwn newydd (k plws 1). Felly ceir set newydd o ddata {y(k plus 1), u(k)}.
Ailadroddwch (1), (2) a (3) ar sail y set newydd hon o ddata i gael data newydd {y(k plus 2), u(k plus 1)} ac ati. Cyn belled â bod system S yn bodloni amodau penodol, o dan weithred y weithdrefn hon, bydd allbwn y(k) y system s yn nesáu at y0 yn raddol.
